Постпроцессор для промышленного робота KUKA KR500MT на базе СПРУТКАМ

Ведущий инженер ГК «ПЛМ-Урал» разработал постпроцессор, выполняющий автоматический расчет сетки ударов. Совместно с техническим специалистом предприятия-Заказчика были выполнена отладка и обработка тестовой формы. Также проведено обучение по курсу «Программирование промышленных роботов в СПРУТКАМ».

Ранее программирование промышленного робота было реализовано на базе системы Autodesk PowerMill. Решение было разработано также специалистами «ПЛМ Урал», мы писали об этом ранее.

 

Проект «Внедрение роботизированной ячейки для решения задачи пробивки композитных материалов»

 

О задаче

Пробивка композитных материалов используется для обеспечения спутывания нитей из разных слоев композитной ткани, что позволяет обеспечить механические свойства будущего материала — сопротивление сдвигу и сопротивление разрыву. Для пробивки используются специальные иголки с зазубринами.

Иголки собраны в матрицу, которая уже устанавливается в кисть промышленного робота.

Для пробивки используются специальные иголки с зазубринами

Промышленный робот выполняет перемещение матрицы по заданной форме и запускает команду на срабатывание матрицы. Задача CAM-системы — рассчитать перемещение матрицы и сетку ударов, обеспечивающая равномерное распределение точек.

Задача CAM-системы - рассчитать перемещение матрицы и сетку ударов, обеспечивающая равномерное распределение точек  

Успешное внедрение системы СПРУТКАМ взамен ранее используемой системы Autodesk PowerMill демонстрирует высокий уровень адаптации современного программного обеспечения для автоматизации производства к технологическим требованиям и возможностям оборудования. Развитый функционал системы СПРУТКАМ более чем достаточен для управления промышленным роботов. В частности,

  • управление 6-ой осью робота для постоянной ориентации матрицы относительно траектории
  • управление внешней кинематикой позволило обеспечить постоянное вертикальное расположение матрицы, а рабочее движение обеспечивается движением двухосевого позиционера
  • Изменение коннектора заготовки. При установки детали на позиционер, база (ноль программы) синхронизирована с движением позиционера, а расположение базы задается не относительно базы робота, а относительно откалиброванного центра позиционера. При установки заготовки на стационарный стол база задается, как смещение от базы робота. 
  • Распределение точек по заданным параметрам - максимальное расстояние между точками, угол между точками. Инструмент позволяет обеспечить достаточное количество точек на протяжении всей траектории для формирования сетку ударов
  • Гибкость среды программирования постпроцессоров позволила внедрить математику для автоматической вставки дополнительных точек, а также обеспечение вывода  технологических команд (например, вызов подпрограммы для срабатывания матрицы, автоматическая вставка команды ожидания HALT между слоями пробивки). Также специалист ГК «ПЛМ-Урал» реализовал автоматическое разбиение программы на подпрограммы в случае, если количество кадров программы более 2000 (требование контроллера KRC4).

 

Категория: 
Программирование промышленных роботов